Enroll Course: https://www.coursera.org/learn/modernrobotics-course6
안녕하세요, 로봇공학에 관심 있는 여러분! 오늘은 Coursera에서 제공하는 모던 로보틱스의 캡스톤 프로젝트, 모바일 매니퓰레이션 과정을 소개하고 리뷰해 보려고 합니다.
이 과정은 로봇공학 전반에 대한 지식을 종합하여 모바일 로봇과 로봇 팔의 움직임을 동시에 제어하는 방법에 대해 배우는 것을 목표로 하고 있습니다. 주제는 다음과 같은 주요 마일스톤으로 구성되어 있습니다.
마일스톤 1: 캡스톤 프로젝트 소개 및 오도메트리
첫 번째 단계에서는 4개의 메카넘 휠을 가진 YouBot 오므리디렉셔널 모바일 로봇의 운동학 시뮬레이터에서 오도메트리를 이해하고 활용하는 방법을 배웁니다.
마일스톤 2: 기준 궤적 생성
이 단계에서는 픽 앤 플레이스 작업을 수행하기 위한 모바일 매니퓰레이터의 엔드 이펙터에 대한 SE(3) 기준 궤적을 생성하는 방법을 익힙니다.
마일스톤 3: 피드포워드 제어
여기서는 모바일 매니퓰레이터의 엔드 이펙터를 기준 궤적을 따라 주행하도록 유도하는 피드포워드 제어 기법을 배우게 됩니다.
프로젝트 완성 및 제출
마지막 단계에서는 기준 궤적을 안정화하기 위한 피드포워드와 피드백 제어를 결합한 방법을 통해 전체 프로젝트를 완성합니다.
이 코스는 Python, Mathematica, MATLAB 등 다양한 소프트웨어 도구를 사용하여 로봇의 제어 및 기동 방식의 기초를 다지는 데 큰 도움이 됩니다. 로봇공학에 대한 이론은 물론, 실전에서의 응용 가능성을 직접 체험할 수 있어 매우 유익한 경험이었습니다.
과정이 끝난 후에는 완성된 프로젝트를 제출하면서 실제 로봇공학 기술이 어떻게 적용되는지를 느낄 수 있었습니다. 모바일 매니퓰레이션에 대한 깊은 이해는 물론, 실제 문제 해결 능력 또한 향상될 것입니다.
모던 로보틱스 전공을 마무리하는 데 필요한 통합 경험을 제공하는 이 과정은 초보자부터 중급자에게 모두 추천할 만한 가치가 있습니다. 개인적으로, 이 과정을 통해 로봇공학에 대한 흥미가 더욱 커졌습니다. 여러분도 도전해 보시기 바랍니다!
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