Enroll Course: https://www.coursera.org/learn/modernrobotics-course6
Hoy quiero compartir con ustedes mi experiencia en el curso ‘Modern Robotics, Course 6: Capstone Project, Mobile Manipulation’ de Coursera. Este curso es la culminación de la especialización en Robótica Moderna y se centra en la manipulación móvil, donde controlamos simultáneamente el movimiento de una base móvil con ruedas y un brazo robótico para realizar una tarea de manipulación.
Desde el principio, el curso es desafiante y estimulante. La estructura se divide en varios hitos que facilitan el aprendizaje de conceptos complejos. En el primer hito, nos introducimos en la odometría para robots móviles con ruedas, utilizando un simulador cinemático para el robot móvil youBot. Este paso es crucial, ya que la odometría es fundamental para entender el movimiento del robot.
El segundo hito se centra en la generación de trayectorias de referencia en SE(3) para el end-effector del manipulador móvil. Este es un aspecto fascinante, pues aprender a crear trayectorias precisas es esencial para tareas como el ‘pick-and-place’.
En el tercer hito, abordamos el control feedforward, que nos permite mover el end-effector a lo largo de la trayectoria generada previamente. Esto agrega una capa de complejidad y requiere que entendamos cómo implementar el control de manera efectiva.
Finalmente, en el último hito, combinamos el control feedforward con el control feedback, lo que nos permite estabilizar la trayectoria del end-effector. Este hito realmente conecta todas las piezas del rompecabezas y nos deja con un gran sentido de logro al completar el proyecto.
Recomiendo encarecidamente este curso a los estudiantes y profesionales que buscan profundizar en la robótica móvil. No sólo se adquieren habilidades técnicas valiosas, sino que también se desarrolla un pensamiento crítico y habilidades de resolución de problemas. Si bien puede parecer desafiante, la satisfacción de completar el proyecto vale la pena. ¡No duden en inscribirse y llevar su aprendizaje a un nuevo nivel!
Enroll Course: https://www.coursera.org/learn/modernrobotics-course6